VERSİYON 1: Temel Mekatronik ve Statik Yürüyüş
**Odak Alanı:** Mekanik Tasarım, Temel Elektronik Entegrasyonu ve Sıralı Programlama. (Toplam 40 Saat)
Modül
Konu Başlığı
Kapsam (Öğretilenler)
Uygulama Projesi
M1
Konu:Konsept ve Mekanik Tasarım
Kapsam:Robot türleri, $2 \text{ DOF}$ bacak tasarımı, CAD yazılımına giriş.
Proje:Robotun tüm parçalarının **3D Modellenmesi**.
M2
Konu:Güç ve Aktüatörler
Kapsam:Servo Motor seçimi (tork), güç kaynağı ve dağıtımı.
Proje:Parçaların üretimi ve tüm motorların **Gövde**'ye montajı.
M3
Konu:Elektronik ve Bağlantı
Kapsam:Mikrodenetleyici (Arduino) ve Servo Sürücü kartı, güvenli kablolama.
Proje:Tüm **Elektronik** bileşenlerin kurulması.
M4
Konu:Temel Kontrol Programlama
Kapsam:Motorlara açı komutu, ayakta duruş pozisyonunun kodlanması.
Proje:Robotun ayakta durması ve her bacağın hareket ettirilmesi.
M5
Konu:Yürüyüş Şekli (Gait) I
Kapsam:Crawl Gait (Statik Yürüme) mantığı ve adımlarının kodlanması.
Proje:Robotun yavaş ve stabil bir şekilde **düz bir çizgide yürümesi**.
VERSİYON 2: Kinematik ve Adaptif Kontrol
**Odak Alanı:** Matematiksel Kontrol, Sensör Entegrasyonu ve Dinamik Stabiliteye Giriş. (Toplam 60 Saat)
Modül
Konu Başlığı
Kapsam (Öğretilenler)
Uygulama Projesi
M6
Konu:Ters Kinematik Giriş
Kapsam:Ters Kinematik ($IK$) kavramı, bacak ucu koordinatlarından açı hesaplama.
Proje:$IK$ ile bacak uç noktasını $x, y, z$ koordinatlarıyla **kontrol etme**.
M7
Konu:Gelişmiş Yürüyüş Şekli II
Kapsam:Trot Gait (Çapraz Yürüme) modeli ve yürüme parametreleri.
Proje:Robotun Trot Gait kullanarak **daha hızlı ve akıcı yürümesi**.
M8
Konu:Denge ve Algılama
Kapsam:IMU sensörü entegrasyonu, $IMU$ ile denge durumu algılama.
Proje:$IMU$ verisine göre robotun eğimini **Statik Denge** ile düzeltmesi.
M9
Konu:Adaptif Hareket
Kapsam:Engel Algılama ve Kaçınma, Kablosuz Kontrol (WiFi/BT) komut işleme.
Proje:Mesafe sensörü ile engeli algılayıp **yönünü değiştirerek kaçınması**.
M10
Konu:Sistem Optimizasyonu
Kapsam:Kod verimliliği, kütle merkezi (CoM) ve stabilite kavramları.
Proje:Robotun Kablosuz Kontrol ile bir **parkuru tamamlaması**.
VERSİYON 3: Otonom Zeka ve Dinamik Stabilite
**Odak Alanı:** İleri Kontrol Teorisi, Robot İşletim Sistemleri (ROS) ve Tam Otonomi. (Toplam 90+ Saat)
Modül
Konu Başlığı
Kapsam (Öğretilenler)
Uygulama Projesi
M11
Konu:İleri Mekanik & $3 \text{ DOF}$
Kapsam:$3 \text{ DOF}$ bacağa geçiş (12 motor), yeni $IK$ modelinin geliştirilmesi.
Proje:$3 \text{ DOF}$ bacak yapısının CAD modellemesi ve **prototiplemesi**.
M12
Konu:Yüksek Seviye Kontrol
Kapsam:Güçlü Tek Kart Bilgisayara geçiş, ROS (Robot İşletim Sistemi) mimarisi.
Proje:ROS üzerinde temel yazılım katmanını **kurma**.
M13
Konu:Dinamik Denge
Kapsam:ZMP (Sıfır Moment Noktası), yerçekimi dengelemesi, dinamik düzeltme algoritmaları.
Proje:Eğimli yüzeyde **Dinamik Denge** sağlayarak stabil kalma.
M14
Konu:Otonom Navigasyon
Kapsam:Kamera/LIDAR ile algılama, Haritalama ve Konumlandırma (SLAM) kavramları.
Proje:Robotun belirli bir hedefe **Otonom Hareket** etmesi.
M15
Konu:Final Proje ve Sunum
Kapsam:Kapsamlı sistem entegrasyonu, tasarım ve yazılım süreçlerinin belgelenmesi.
Proje:Engelli arazide gelişmiş **Otonom Hareket** yeteneğini gösteren **sunum**.
